1、智能网联汽车自动驾驶包括哪些系统？
智能网联汽车实现自动驾驶必须包括感知系统、决策系统和执行系统。
（1）感知系统 感知系统就是感知车辆、感知环境，告诉系统所处的位置，周围的环境是什么。目前，感知层主要是采用传感器技术，它就是自动驾驶车的“眼睛”，包含了激光雷达、毫米波雷达、摄像头、超声波传感器、高精度定位、高精度地图、V2X等技术。
（2）决策系统 决策系统就是在获取感知数据后，会针对数据进行分析、决策和预测，解决系统该对环境做出什么反应，预测之后可能会发生什么情况的问题。
（3）执行系统 执行系统是通过车辆的执行机构完成相应的制动、转向、驱动等操控动作。
要实现自动驾驶，除了算法创新、系统融合之外，还需要来自云平台的支持。
2、智能网联汽车自动驾驶的控制结构是怎样的？
智能网联汽车自动驾驶控制的核心技术是车辆的纵向控制和横向控制技术。纵向控制是车辆的驱动与制动控制；横向控制是转向盘角度的调整以及轮胎力的控制。实现了纵向和横向自动控制，就可以按给定目标和约束自动控制汽车行驶。
（1）纵向控制 车辆纵向控制是在行车速度方向上的控制，即车速以及自车与前后车或障碍物距离的自动控制。巡航控制和紧急制动控制都是典型的自动驾驶纵向控制案例。这类控制问题可归结为对发动机或电动机、传动和制动系统的控制。此外，针对轮胎作用力的滑移率控制是纵向稳定控制中的关键部分。
（2）横向控制 车辆横向控制指垂直于运动方向上的控制，对于汽车也就是转向控制。目标是控制汽车自动保持期望的行车轨迹，并在不同的车速、载荷、风阻、路况下有很好的乘坐舒适性和稳定性。车辆横向控制主要有两种基本设计方法，一种是基于驾驶员模拟的方法；另一种是给予汽车横向运动力学模型的控制方法。
纵向控制和横向控制耦合是实现自动驾驶的关键。
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