Google发布开源SLAM地图代码库Cartographer

在内部使用了两年之后，谷歌终于宣布开源其制图工具Cartographer(GitHub开源地址https://github.com/googlecartographer)，该技术利用同步定位与制图技术(SLAM)绘制室内建筑平面图，能同时用于二维与三维空间的移动映射。同时，开源 Cartographer 还搭配有开源机器人操作系统(ROS)，使得该技术库更易于部署机器人、无人驾驶、无人机等系统。

Google 在官方声明中提到，SLAM 算法结合了来自多个传感器的数据，比如 LiDAR 激光雷达传感器、IMU 惯性测量单元，还有来自多个摄像头的数据。综合这些庞杂的数据，得以计算传感器及传感器周围的环境。

SLAM 技术是自动驾驶平台最重要的技术部分，适用于无人驾驶、仓库自动叉车、吸尘机器人和无人机等。Cartographer 基于此创建了全球范围内的实时地图，并且结合 ROS 及其他外部技术支持，Cartographer 现已经支持 Toyota HSR、TurtleBots、PR2、Revo LDS 这几个机器人平台。

谷歌相关负责人表示，鉴于近几年谷歌自动驾驶汽车的发展在很大程度上依赖于激光雷达数据，Cartographer目前主要的工作将会侧重于了LiDAR SLAM。此外，谷歌近日还为开发者开放了由其平台收集的超过3年以上的2D和3D的激光雷达数据和IMU数据。公司希望日后Cartographer可以支持更多的传感器和平台的数据，开发更多新的功能。